一：谐波减速机的概述

谐波减速机是谐波齿轮传动装置（Harmonic gear drive）的简称。谐波齿轮传动可以减速加速，但传动比很大（50-160），因此，常用于减速，尤其是在工业机器人领域。

1955美国发明家年C.W.Musser1970年在东京发明，Harmonic Drive (哈默纳克)是世界上最大的谐波减速机技术和制造商。

二：谐波减速机的组成部分：

谐波减速机一般由刚轮、柔轮、谐波发生器三部分组成。

钢轮：刚性内齿圈是刚性内齿圈。在薄或微谐波减速机中，刚轮会和谐CRB轴承设计成一体。

柔轮：即柔性轮。在有效工作区域结构上类似于轮毂特别窄的齿轮，柔性大，薄壁柔性金属体。齿数比刚轮少(一般2或4齿)。刚轮和软轮都有结构孔，固定方便，不影响自由式正常运行。

三：谐波减速机的工作原理

谐波减速器：谐波发生器的结构类似于一个具有适当小焦距的椭圆凸轮在滚珠轴承中啮合。在这里，原则上有必要将滚珠轴承与谐波发生器和软轮隔离。从机械优化可以看出，似乎是为了减少摩擦、能量损失和热量。

谐波减速机的工作原理类似于初学者学呼啦圈，呼啦圈转得很快，转的时候会磕磕绊绊，慢慢反转，甚至会摔倒。

三个传动原件是三个部件的传动啮合。刚轮、软轮和谐波发生器可作为输入或输出。由于软轮比刚轮少了几个齿，软轮和刚轮之间的捏合关系会有差异。此外，如果选择不同的部件作为输入和输出，减速比会有很大的差距。

这里分别介绍三个部件，分别是输入输出和固定端。

有排列规则，A33 = 6 有六种排列方法，设置基本减速比R，

1）刚轮固定（Zc），柔轮输出(Zf)，谐波产生器输入：

i =（Zf - Zc）/Zf = -1/R

2）(标准减速)刚轮固定（Zc），柔轮输入(Zf)，谐波产生器输出：

i = Zf /（Zf - Zc）= R

3）刚轮输入（Zc），柔轮固定(Zf)，谐波产生器输出：

i = Zc / (Zc - Zf ) = R   1

4)?刚轮输出（Zc），柔轮固定(Zf)，谐波产生器输入：

i = (Zc - Zf ) / Zc = 1 / (R 1)

5）刚轮输入（Zc），柔轮输出(Zf)，固定谐波产生器：

i = -Zc / Zf = (R 1) / R?

6) 刚轮输出（Zc），柔轮输入(Zf)，固定谐波产生器：

i = - Zf / Zc = R/(R 1)

四：谐波减速机的优点：

1）承载能力强，传动精度高

普通直齿圆柱渐开线齿轮只有啮合齿数1-2通常只有2%的啮合率-7%，谐波齿轮啮合率高达30%，因此承载能力明显较高，齿距误差和累计齿距误差相对较小，约为普通传动齿轮的1/4。然而，与高精度数控机床旋转轴相比，谐波减速机（角分级）不如角秒级，这是工业机器人定位精度落后于数控机床的主要原因。

2）传动比大

传动比可根据原理雕刻。

3）结构简单，体积小，重量轻，传动稳定，使用寿命长

谐波减速机零件很少，只有三个，由于它们是内部啮合，体积小，质量小，重量轻，啮合齿多，冲击小，使用寿命长。

以上是沧州迪赛减速机械有限公司介绍的有关于谐波减速机的部分内容，如果您想了解更多有关于谐波减速机的内容，请咨询沧州迪赛减速机械有限公司。

阅读本文的人还阅读：

四大系列减速机的分类和特点

伺服电机连接减速机的方法

关于减速机齿轮的几点介绍

减速机机体零件工作图设计

减速机齿轮类零件工作图设计