1.减速机的概念

减速机通俗的讲就是说一种动力传达机构，在机械中用来降速或增加转矩。减速机实际上广泛应用于日常生活中，比如说我们用到的齿轮，很多时候我们称呼减速机为变速器，变速箱或齿轮箱。

绝大多数齿轮是转动轴线固定的齿轮。例如机械式钟表、普通机械式变速箱、减速机，上面所有的齿轮尽管都在做转动，但是它们的转动中心（与圆心位置重合）往往通过轴承安装在机壳上，因此，它们的转动轴都是相对机壳固定的，因而也被称为"定轴齿轮传动。

而"行星齿轮"的齿轮，它们的转动轴线是不固定的，而是安装在一个可以转动的支架（蓝色）上（图中黑色部分是壳体，黄色表示轴承）。

2.具体的了解减速机，需要的认识以下几个名词。

1.传动比是大小齿轮的齿数之比。根据减速机的工作原理，把高速运转的动力通过减速机输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的。这样讲就会出现大齿轮和小齿轮之比。减速机=伺服马达转速/减速机出力轴转速.

2.扭力就是物体受到一个与物体转动方向的切向力作用时产生的力矩。在计算减速机的扭力时，要注意加速度的最大转矩值(TP)，是否超过减速机之最大负载扭力。减速机的工作系数都能维持在1.2以上。

3.级数：行星齿轮的套数。由于一套星星齿轮无法满足较大的传动比，有时需要2套或者3 套来满足拥护较大的传动比的要求。由于增加了星星齿轮的数量，所以2级或3级减速机的长度会有所增加，效率会有所下降。

4.回程间隙：将输出端固定，输入端顺时针和逆时针方向旋转，使输入端产生额定扭矩+-2%扭矩时，减速机输入端有一个微小的角位移，此角位移就是回程间隙。单位是“分”，就是一度的六十分之一，也有人称之为背隙。

3.行星减速机的基本结构：

行星减速机主要传动结构为：行星轮，太阳轮，外齿圈。以下行星减速机的结构图

1.输出轴 2.挡圈 3.滚珠轴承 4.输出端盖 5.挡圈 6.齿轮轴 7.联接螺栓 8.行星齿轮 9.保护外壳 10.行星齿轮架 11.齿圈 12.隔离垫片 13.输入太阳齿轮 14.输入端盖

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